Il y a longtemps, bien trop longtemps maintenant, qu'Ulysse a quitté le rivage de son cher royaume d'Ithaque pour partir à la guerre. Pénélope et Télémaque espèrent chaque jour son retour. Mais le voyage n'est pas fini. Ainsi en ont décidé les Dieux... Alors qu'Ulysse erre toujours sur les mers du monde, son fils Télémaque part à sa recherche. Pénélope est désormais seule face à ses nombreux prétendants. Tous les trois devront déjouer les plans machiavéliques de leurs ennemis, humains comme divins.